Palmgeier sind mittelgroße, recht kräftig gebaute Greifvögel mit breiten, aber relativ kurzen Flügeln, einem sehr kurzen gerundeten Schwanz, recht kleinem Kopf und kräftigem langen Schnabel. Die Körperlänge beträgt 57–65 cm, die Flügelspannweite 135–155 cm und das Gewicht 1,2–1,8 kg.