Die Äskulapnatter erreicht eine durchschnittliche Körperlänge von 1,40 bis 1,60 Metern, kann jedoch auch bis zu zwei Meter lang werden und ist kräftig gebaut.
Es existieren Reliktvorkommen in Deutschland im Rheingau in der Umgebung des Ortes Schlangenbad, dem südlichen Odenwald, an der Donau bei Passau sowie der unteren Salzach.
Die Äskulapnatter bevorzugt warme und besonnte Bereiche, die jedoch nicht zu trocken sein dürfen. Man findet die Schlangen entsprechend vor allem an feuchtwarmen, sonnenexponierten Stellen im Flachland und an besonnten Hängen im Bergland. Häufig hält sie sich in Geröll und Gebüschen mit Efeu und Brombeergestrüpp auf. Ebenfalls beliebt sind Legesteinmauern, alte Steinbrüche, Ruinengelände und die Randbereiche landwirtschaftlich genutzter Flächen wie etwa verbuschte Hangwiesen.

Benannt wurde die Schlange nach dem griechischen Gott Äskulap, um dessen Äskulapstab sich eine solche Natter wickelte.Der Äskulapstab dient auch heute noch als Symbol der Apotheker, Mediziner und Pharmazeuten.